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基于开源作者Sngels

来源：萌宠菠菠乐园时间：2026-01-11 04:05

以stm32为核心，将四个舵机，OLED屏幕以及电源模块直接连接到stm32上，可以完成前后左右的运动，并通过OLED显示表情。嵌入式系统部分：分层架构（Layered Architecture）主要包括stm32芯片，语音识别模块，蓝牙模块，语音合成模块，舵机模块，屏幕和红外超声波模块。除了上述的蓝牙通信控制方式外，使用者还可以直接通过硬件部分的语音识别模块进行控制，语音识别判别出相应的指令后便会控制stm32芯片或是直接控制红外超声波模块，进而协同控制舵机的运动，屏幕的显示或是语音合成，共同完成一个完整的动作。 HAL 硬件抽象层内核驱动，由各个硬件的生产厂商提供，主要是对SFR（特殊功能寄存器）的配置，例如分配引脚等，并将其封装起来，提供接口供上层使用。 OLED : SSD1315 、 DX2002 : 封装程序、 TP4056充电模块：出厂文件 HDL 硬件驱动层对HAL层进行封装，因为HAL层一般是厂家提供，在开发时不是特别方便直接使用。为方便我们后续代码编写，需要对这些HDL层的内核驱动代码进行二次封装。同时有些硬件设备厂家没有提供相应的内核驱动，