树莓派小车之前进和后退（创乐博套件）

树莓派小车之前进

买了一个树莓派小车的配件，当然，有二次开发板板，不过原理相同。 买的板子是创乐博的智能小车套件。 以下代码来自其指导文件，但是文件都是英文，没有代码讲解，导致很难看得懂。本人重新写了，并给出自己的理解，代码也是略有不同，但是从零写起，可以让自己真正明白原理。

1、首先，根据电路图设置需要使用的树莓派引脚

import RPi.GPIO as GPIO

import time

#绑定对应的引脚，来自于图纸

PWMA=18

AIN1 = 22

AIN2 = 27

PWMB=23

BIN1= 25

BIN2 = 24

18引脚控制的是左侧两个电机 23引脚控制的右侧两个电机 AIN1、AIN2、BIN1、BIN2控制的是左右两侧电机的正转和翻转 ##2、设置引脚模式和输入输出

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

GPIO.setwarnings(False)

# 设置引脚为输出

GPIO.setup(PWMA, GPIO.OUT)

GPIO.setup(AIN1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(AIN2, GPIO.OUT)

GPIO.setup(PWMB, GPIO.OUT)

GPIO.setup(BIN1, GPIO.OUT)

GPIO.setup(BIN2, GPIO.OUT)

#电机

leftMotor = GPIO.PWM(PWMA, 100)

rightMotor = GPIO.PWM(PWMB, 100)

leftMotor.start(0)

rightMotor.start(0)

这样，设置基本完成，电机就处于待命状态了。

3、前进和后退函数

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