一种宠物粪便清理机器人

1.本实用新型涉及宠物饲养装置领域，具体的说涉及该领域内的一种宠物粪便清理机器人。

背景技术：

2.目前家用宠物粪便清理机器人带有多个智能模块，比如蓝牙接收端口与gps定位系统，以增加产品附加值，虽然功能繁多，但复杂且不实用，还造成了成本高昂的问题，不适合绝大多数家庭使用；此外，现有机器人需要在宠物身上安装信号接收装置以定位跟踪宠物活动轨迹，会对宠物的日常生活造成影响，甚至可能影响宠物健康。综合来看，目前家用宠物粪便清理机器人存在成本高昂、不实用、对宠物自身健康有影响等亟待解决的问题。

技术实现要素：

3.本实用新型所要解决的技术问题，就是提供一种宠物粪便清理机器人，主要应用于家庭内部、小区平整路面等环境的宠物排泄物清理作业，能够自主探测识别宠物排泄物，并运动到适当位置进行清扫、清洁作业。
4.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
5.一种宠物粪便清理机器人，其改进之处在于：包括带车轮的底盘，车轮由与之对应的电机驱动旋转，在底盘的前部安装前伸装置，在前伸装置的前端安装转块，在转块的各面上分别设置抹布、挡板和毛刷，所述转块由与之对应的电机驱动旋转，前伸装置由与之对应的电机驱动向前或向后运动，在前伸装置之后安装储水罐，水管的后端与储水罐的出水口相连，水管的前端指向前伸装置内，在底盘的后部安装排泄物收集容器，在底盘的中部安装蜗轮，在涡轮的上部安装升降架和竖直升降蜗杆，升降平台套装在升降架和竖直升降蜗杆上并能沿竖直升降蜗杆上下滑动，在升降平台上安装水平传动蜗杆，蜗杆套件套装在水平传动蜗杆上并能沿水平传动蜗杆前后滑动，清理铲的后部与升降平台相铰接，前部通过连杆与蜗杆套件相铰接，所述的蜗轮、竖直升降蜗杆、水平传动蜗杆均由与之对应的电机驱动旋转，还在底座上安装传感器和与之电连接的控制器，控制器控制上述各电机工作。
6.进一步的，电机通过联轴器驱动车轮轴旋转，车轮安装在车轮轴的两侧。
7.进一步的，由电机驱动齿轮齿条带动前伸装置进行水平方向的前后运动。
8.进一步的，在排泄物收集容器的顶部设置盖板，所述的盖板与排泄物收集容器相铰接，盖板与排泄物收集容器之间由伸缩杆支撑。
9.进一步的，升降架为两根金属轴，分别位于竖直升降蜗杆的两侧。
10.进一步的，电机通过传动齿轮驱动竖直升降蜗杆旋转。
11.本实用新型的有益效果是：
12.本实用新型所公开的宠物粪便清理机器人，结构简单、成本低廉、功能专一、操作简便、实用可靠，在通过传感器识别宠物粪便后，利用铲子清扫结合喷水擦除的方式清理宠物粪便，清扫及喷水均采用纯机械结构实现，对宠物类型没有限制，适用范围广。
13.本实用新型所公开宠物粪便清理机器人的工作目标寻找依据于传感器图像识别与智能循迹，不需要在宠物身体上加装任何设备，对宠物生活与健康没有影响。
14.本实用新型所公开的宠物粪便清理机器人，不仅可以清理宠物粪便，还可以作为一般的扫地机器人使用，对固体垃圾、粘稠块状垃圾均可适用。其中升降平台加蜗轮可以做到360
°
清扫，能将任意角度的粪便或垃圾收集到机器人中。
附图说明
15.图1是本实用新型实施例1所公开宠物粪便清理机器人的结构示意图；
16.图2是本实用新型实施例1所公开宠物粪便清理机器人中清理和收集部分的结构示意图；
17.图3是本实用新型实施例1所公开宠物粪便清理机器人中升降部分的结构示意图。
18.附图标记：1—传动齿轮；2—水平传动蜗杆；3—竖直升降蜗杆；4—储水罐；5—控制器； 6—盖板；7—排泄物收集容器；8—升降架；9—蜗杆套件；10—连杆；11—清理铲；12—前伸装置；13—车轮；15—传感器；16—抹布；17—挡板；18—毛刷；19—蜗轮；20—升降平台；21—伸缩杆；22—水管。
具体实施方式
19.为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
20.实施例1，如图1所示，本实施例公开了一种宠物粪便清理机器人，包括带车轮13的底盘，车轮由与之对应的电机驱动旋转，如图2所示，在底盘的前部安装前伸装置12，在前伸装置的前端安装转块，在转块的各面上分别设置抹布16、挡板17和毛刷18，所述转块由与之对应的电机驱动旋转，前伸装置由与之对应的电机驱动向前或向后运动，在前伸装置之后安装储水罐4，水管22的后端与储水罐的出水口相连，水管的前端指向前伸装置内，在底盘的后部安装排泄物收集容器7，如图3所示，在底盘的中部安装蜗轮19，在涡轮的上部安装升降架8和竖直升降蜗杆3，升降平台20套装在升降架和竖直升降蜗杆上并能沿竖直升降蜗杆上下滑动，在升降平台上安装水平传动蜗杆2，蜗杆套件9套装在水平传动蜗杆上并能沿水平传动蜗杆前后滑动，清理铲11的后部与升降平台相铰接，前部通过连杆10与蜗杆套件 9相铰接，清理铲的后部与升降平台相铰接可实现清理铲头部的俯仰运动，从而实现对宠物排泄目标物体的铲、放等动作。
21.所述的蜗轮、竖直升降蜗杆、水平传动蜗杆均由与之对应的电机驱动旋转，还在底座上安装传感器15和与之电连接的控制器，控制器5控制上述各电机工作。
22.在本实施例中，电机通过联轴器驱动车轮轴旋转，车轮安装在车轮轴的两侧。由电机驱动齿轮齿条带动前伸装置进行水平方向的前后运动。在排泄物收集容器的顶部设置盖板6，所述的盖板与排泄物收集容器相铰接，盖板与排泄物收集容器之间由伸缩杆支撑。当清理铲要将排泄物倒入排泄物收集容器时，首先电机驱动伸缩杆21伸长，使盖板6向上运动，便于排泄物进入排泄物收集容器7内部。当排泄物进入排泄物收集容器内部后，伸缩杆21缩短，盖板6下降，盖住排泄物收集容器7，这样可以避免排泄物的味道扩散。
23.升降架为两根金属轴，分别位于竖直升降蜗杆的两侧。电机通过传动齿轮1驱动竖直升降蜗杆旋转。
24.本实施例所公开宠物粪便清理机器人的工作过程为：由传感器15检测到宠物的排泄物，驱动机器人向排泄物前进，当到达指定清理位置时，传感器15发出指令，控制器5接受指令，使驱动车轮转动的电机停止运行，车轮停止旋转。
25.在清理排泄物的过程中，控制器5发出指令，传动齿轮1在竖直升降蜗杆所对应电机的驱动下旋转，从而带动竖直升降蜗杆3旋转，使升降平台沿着升降架8向下运动，下降至一定高度后，关闭竖直升降蜗杆所对应电机，使升降平台停止下降；与水平传动蜗杆相对应的电机运行带动水平传动蜗杆旋转，使蜗杆套件9在沿着水平传动蜗杆2向前运动的同时带动连杆10运动，从而使清理铲11发生一定角度的旋转到达水平状态，此时清理铲11与地面平齐。
26.与转块相对应的电机驱动转块旋转使其挡板所在的面与地面垂直，由前伸装置12在齿轮齿条的带动下，进行水平方向的运动，带动挡板17向后运动将宠物排泄物扫入清理铲中，排泄物进入清理铲内时，控制器5发出指令，竖直升降蜗杆所对应电机驱动竖直升降蜗杆3旋转使升降平台向上运动，同时水平传动蜗杆所对应电机驱动水平传动蜗杆2旋转带动蜗杆套件9向后运动，蜗杆套件带动连杆10向后运动，使清理铲11发生一定角度的倾斜上仰，让宠物排泄物完全进入清理铲11中。升降平台继续上升，到达一定高度后，在与蜗轮相对应之电机的驱动下，蜗轮19带动升降平台进行180
°
旋转，当清理铲11到达排泄物收集容器7 的上方时，与蜗轮相对应之电机关闭使蜗轮19停止旋转，与水平传动蜗杆对应的电机驱动水平传动蜗杆旋转带动蜗杆套件9向前运动，同时带动连杆进行运动，使清理铲11发生一定角度的倾斜下俯，让宠物排泄物从清理铲11中落下至排泄物收集容器7中。
27.储水罐4进行翻转通过水管在排泄物残留处进行喷水，前伸装置12进行往复运动，带动毛刷18和抹布16对排泄物的残留进行二次处理。收集排泄物的过程完成后，升降平台连同清理铲11在蜗轮19的带动下旋转恢复至原位。

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