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继电器控制的爬杆机器人

Mechanical＆Electrical V01．22No．92005 Magazine 机电工程2005年第22卷第9期 Engineering 继电器控制的爬杆机器人 陈俊龙，张关琴，盛刚，陈俊华 (浙江大学宁波理工学院机电系315100) 摘要：为了制作既能爬杆又能按规定投球的机器人，设计并试制了气动机器人。阐述了它的 结构、动作原理、电器控制原理和各种特点。该机器人通过继电器和棘轮机构进行控制，其设计独 特，在实际运行中，具有动作可靠、投球准确，还有结构紧凑和投资低的特点。 关键词：爬杆机器人；控制原理 中图分类号：TP242 文献标识码：A RobotControlled Pole-climbing byRelay CHEN Jun-hua Jun-long，ZhangMei—qin，SHENG-Gang，CHEN Institute (Ningbo of 3151001，China) Technology,ZhejiangUniversity，Ningbo ordertomanufacturearobotwhichcanclimbandboththrowball to writer Abstract：In pole accordingprovision，the andthenmakesan robotwhichisundercontrolof andratchet its of designs air—powered relay mechanism．Althoughprocess andcontinuoushallis its actual the climbing designing，inrunning up·and·down pole throwingquitecomplex，forparticular robotactsreliableandthrowsballs havevirtuesof structureandlOWcosts．Inthis accurately，alSO，which text，its compact mechanism，motion control andvariousfeaturesaresetforth． principle，electricprinciple robot；control Keywords：pole—climbingprinciple 在浙江大学第八届机械设计竞赛中，我院机电 2．1攀升循环 系设计的气动爬杆机器人，因其结构合理，控制系统 在上部10和底部1上，各装有一对套在直杆上 稳定可靠且设计有特色而获得了优异成绩。 的爪子(机器人可在地面上方便地作水平移动，使 1 竞赛要求

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